Sicario, el braç robot (els components mecànics i estructures).|
Sicario, el braç robot (els components mecànics i estructures). |
| Sicario està fet a partir de materials reciclables des de el primer motor fins l’últim cargol. |
|
Motors: El moviment li subministren els 6 motors de gran força, el primer
fa girar la base amb una gran força, el segon i el tercer són
iguals i funcionen a la vegada per fer l’equivalent al moviment de l’espatlla
humana, el quart correspon al colze i és igual al de l’espatlla,
el quint amb una gran velocitat i poca precisió fa girar el braç,
el sisè i últim el de la mà, ha estat el que majors
modificacions a sofert al llarg de la construcció per ser el més
important a la hora del pes, perquè cada motor aguanta a tots els
motors i parts que estan per sobre, també tenia que ser precís
per poder agafar objectes sense que li caiguessin.
|
|
Finals de carrera: Hi ha dos per cada articulació sense contar amb l’espatlla, un total de deu subjectats amb cargols, puntes, cola, qualsevol cosa que el subjecti firmament en el seu lloc. Altres:
|
|
La Construcció: La base és una gran fusta circular amb un eix que surt per la part inferior i encaixa en una caixa d’engranatges amb el motor, la caixa d’engranatges està subjecta a unes barres ben llargues que li serveixen de suport del Sicario per que amb el pes no es tombi. En la base superior de la base de fusta estan subjectes amb cargols i claus els dos motors, un davant de l’altre que serveixen d’espatlla, amb cada eix que surt de cada motor subjecten una part de l’avantbraç aquesta subjecció ha de ser molt resistent per el que és preferible soldar-la. El colze és un altre motor subjecte al avantbraç, en l’eix del motor del colze esta subjecte el motor que fa girar el braç del que surt un llarg eix fins la mà. El motor de la mà esta subjecte a l’eix que fa de braç, en el eix del motor de la mà surten els dos dits mòbils que junt amb l’altre dit enganxat al motor i que manca de moviment fan una pinça, per major subjecció els dits són de goma i corbats cap endintre i de tal forma que en l’espai buit dels dos dits mòbils encaixa el tercer. A sobre de les barres que serveixen de suport al Sicario hi ha la caixa
de connexions, relees...(part elèctrica del Sicario), de la caixa
de connexions surten tots els cables que recorren el Sicario. Els
cables estan ben subjectes i agrupats tot el possible i el màxim
de a prop de l’estructura evitant que es puguin enganxar amb qualsevol
cosa, però assegurant que pugui fer tots els moviments sense arranca’ls,
el cable elàstic ens hagués vingut molt be però no
en teníem.Sicario pesa aproximadament uns 10 quilos i mesura encongit
80x60x70 centímetres.
|